式展開
間違いしかありません．コメントにてご指摘いただければ幸いです(気が付いた点を特に断りなく頻繁に書き直していますのでご注意ください)．
四元数(quaternion)の掛け算
四元数(quaternion)
実
部
部
q
=
w
+
x
i
+
y
j
+
z
k
=
(
w
,
V
)
⋯
(
実
部
,
i
j
k
部
)
,
V
=
x
i
+
y
j
+
z
k
−
q
=
−
(
w
+
x
i
+
y
j
+
z
k
)
=
−
w
−
x
i
−
y
j
−
z
k
=
(
−
w
,
−
V
)
q
―
=
w
−
x
i
−
y
j
−
z
k
=
(
w
,
−
V
)
q
1
q
2
q
1
=
w
1
+
x
1
i
+
y
1
j
+
z
1
k
=
(
w
1
,
V
1
)
q
2
=
w
2
+
x
2
i
+
y
2
j
+
z
2
k
=
(
w
2
,
V
2
)
q
1
q
2
=
(
w
1
,
V
1
)
(
w
2
,
V
2
)
=
(
w
1
+
x
1
i
+
y
1
j
+
z
1
k
)
(
w
2
+
x
2
i
+
y
2
j
+
z
2
k
)
=
w
1
w
2
+
w
1
x
2
i
+
w
1
y
2
j
+
w
1
z
2
k
+
x
1
i
w
2
+
x
1
i
x
2
i
+
x
1
i
y
2
j
+
x
1
i
z
2
k
+
y
1
j
w
2
+
y
1
j
x
2
i
+
y
1
j
y
2
j
+
y
1
j
z
2
k
+
z
1
k
w
2
+
z
1
k
x
2
i
+
z
1
k
y
2
j
+
z
1
k
z
2
k
=
w
1
w
2
+
w
1
x
2
i
+
w
1
y
2
j
+
w
1
z
2
k
+
x
1
w
2
i
+
x
1
x
2
i
2
+
x
1
y
2
i
j
+
x
1
z
2
i
k
+
y
1
w
2
j
+
y
1
x
2
j
i
+
y
1
y
2
j
2
+
y
1
z
2
j
k
+
z
1
w
2
k
+
z
1
x
2
k
i
+
z
1
y
2
k
j
+
z
1
z
2
k
2
=
w
1
w
2
+
w
1
x
2
i
+
w
1
y
2
j
+
w
1
z
2
k
+
x
1
w
2
i
+
x
1
x
2
(
−
1
)
+
x
1
y
2
(
k
)
+
x
1
z
2
(
−
j
)
+
y
1
w
2
j
+
y
1
x
2
(
−
k
)
+
y
1
y
2
(
−
1
)
+
y
1
z
2
(
i
)
+
z
1
w
2
k
+
z
1
x
2
(
j
)
+
z
1
y
2
(
−
i
)
+
z
1
z
2
(
−
1
)
⋯
i
2
=
j
2
=
k
2
=
−
1
,
i
j
=
−
j
i
=
k
,
k
i
=
−
i
k
=
j
,
j
k
=
−
k
j
=
i
=
(
w
1
w
2
−
x
1
x
2
−
y
1
y
2
−
z
1
z
2
)
+
(
w
1
x
2
+
x
1
w
2
+
y
1
z
2
−
z
1
y
2
)
i
+
(
w
1
y
2
−
x
1
z
2
+
y
1
w
2
+
z
1
x
2
)
j
+
(
w
1
z
2
+
x
1
y
2
−
y
1
x
2
+
z
1
w
2
)
k
=
(
w
1
w
2
−
x
1
x
2
−
y
1
y
2
−
z
1
z
2
)
+
(
w
1
x
2
+
x
1
w
2
+
y
1
z
2
−
z
1
y
2
)
i
+
(
w
1
y
2
+
y
1
w
2
−
x
1
z
2
+
z
1
x
2
)
j
+
(
w
1
z
2
+
z
1
w
2
+
x
1
y
2
−
y
1
x
2
)
k
=
(
w
1
w
2
−
V
1
⋅
V
2
,
w
1
V
2
+
w
2
V
1
+
V
1
×
V
2
)
0 件のコメント:
コメントを投稿
次の投稿
前の投稿
ホーム
登録:
コメントの投稿 (Atom)
0 件のコメント:
コメントを投稿